1934年6月18日、神戸市に生まれる。
鳥取への疎開経験ののち、太田中学校～須磨高等学校へと進学。高校在学中には本格的にマンガの執筆を始め、マンガ雑誌に投稿、数多く掲載される。
高校卒業後は、神戸銀行(現三井住友銀行)に就職したもののマンガへの情熱からは逃れられず、４～５ヶ月で退職。その後、神戸の映画会社宣伝部に勤務しつつマンガの執筆に勤しむ。

1954年「音無しの剣」にて本格デビュー。1956年「鉄人28号」の発表とともに一躍人気漫画家となり、住居も東京に移す。雑誌「少年」において、鉄腕アトムと人気を二分した同作品は、テレビアニメ化され、巨大ロボットアニメの歴史を作り出すとともに、社会に一大ムーブメントを巻き起こした。

その後も、忍者ブームを巻き起こした「伊賀の影丸」や「仮面の忍者赤影」、日本初の少女アニメとなる「魔法使いサリー」や「コメットさん」「ジャイアントロボ」「バビル２世」など様々なジャンルで名作ヒットマンガ＆アニメを生み出し、後年大河歴史ロマン作品「三国志」にて1991年第20回日本漫画家協会賞優秀賞を受賞。2004年には、その全作品に対し文部科学大臣賞を受賞した。

全60巻にもわたる「三国志」以外にも、「項羽と劉邦」「水滸伝」「徳川家康」「豊臣秀吉」など、中国と日本の歴史を題材とした大作を次々と発表し、物語作家としての地位を磐石なものとした。

残念ながら2004年、自宅の火災により死去。享年69歳。

現在も残された数多くの作品は広く愛され続けている。